16 de diciembre de 2007

Construcción de Transformers reales con Bioloid

Los kits Bioloid se confirman día a día como la mejor plataforma de robótica para adultos del mercado por su versatilidad y flexibilidad a la hora de construir y programar distintas configuraciones mecánicas.

Como ejemplo de lo dicho os presento este Transformer real (se trata de un coche que se transforma espectacularmente en un robot humanoide):



Un vídeo distinto de Transformer real implementado con el Bioloid Comprehensive kit lo podeis ver aquí.

11 de diciembre de 2007

PLEO, el primer dinosaurio-robot animatrónico.

Ganador del prestigioso Premio de Innovaciones del Juguete de Nuremberg, PLEO, de la compañía UGOBE, es el primer simulacro animatrónico de un dinosaurio de una semana de edad (un Camarasaurus del periodo jurásico tardío). Está programado con diferentes algoritmos de comportamiento para responder de forma diferente a los estímulos, creando una personalidad única para cada ejemplar.

Cuenta con un sofisticado sistema sensorial compuesto de una cámara a color, dos sensores de sonido, dos sensores de infrarrojos, 14 servo-motores, 106 engranajes, ocho sensores de contacto, un sensor de orientación, y cuatro sensores en los pies, los cuales forman un esqueleto biomecánico que proporciona movimientos naturales y suaves.

El dinosaurio PLEO pasa por tres fases distintas durante su vida; la primera vez que se enciende actúa como si estuviera en una incubadora durante los primeros 15 minutos. Durante las siguientes dos horas, actúa como un bebé hambriento y durante el resto de su vida actúa graciosamente como un niño, y es totalmente sensible a la luz, el sonido y el tacto.

Observad estos vídeos de PLEO:





Su piel externa es de caucho Krayton, y la batería proporciona una hora de funcionamiento y requiere cuatro horas por una recarga completa.
Está recomendado a partir de 8 años.

Características:


  • Detección de luz (usando una cámara)

  • Ocho sensores: en la cabeza, barbilla, hombros, espalda, piernas

  • Cuatro interruptores en los pies, dos micrófonos, dos altavoces

  • Sensor de orientación y detector IR en la boca
  • Dos procesadores de 32-bits

  • Cuatro coprocesadores para motores de 8-bits
  • 14 motores, 100 engranajes

  • Conectores de USB y SD


El dinosaurio robot PLEO próximamente se podrá comprar por fin en España en RO-BOTICA.com reservando tu PLEO aquí.

19 de noviembre de 2007

Ro-botica en el Salón del Hobby los dias 23, 24 y 25 de Noviembre









Ro-botica Global estará presente en el próximo Salón del Hobby, los días 23, 24 y 25 de Noviembre de 2007 -viernes, sábado y domingo-, de 10h a 20h, en el Palacio número 2 de Fira de Barcelona (Plaza España). Ocupará un espacio de dos stands (stands 92 y 97), y realizará demostraciones en vivo de sus robots en venta en http://ro-botica.com. También se realizarán ventas de robots en la propia feria.

La robótica es sin ningún lugar a dudas el nuevo Hobby del S. XXI, y Ro-botica no podía faltar en el Salón del Hobby. ¡Estais todos invitados!

2 de noviembre de 2007

Instrucciones de montaje Lego Mindstorms NXT

En la red existen distintos sitios donde se van publicando instrucciones de montaje con el kit Lego Mindstorms NXT, y muchas veces se incluyen los programas asociados que controlan los robots.

En esta entrada iré publicando enlaces con instrucciones de montaje con Lego Mindstorms NXT:

1 de noviembre de 2007

MOWAY, el nuevo mini-robot programable español


Moway es un nuevo robot del tamaño de un teléfono móvil, de diseño estilizado, diseñado y producido por la empresa Bizintek Innova . Es programable en diversos lenguajes (Ensamblador, C, graficamente) desde un ordenador conectado por un cable USB, y está diseñado para robótica colaborativa: varios Moways pueden comunicarse por infrarrojos para realizar tareas ayudándose los unos a otros. Cuentan con unos sensores anticolisión, otros sensores capaces de emular una primitiva visión básica y luces indicadoras diversas, todo lo cual se puede programar a medida.

Es posible realizar múltiples aplicaciones con este pequeño robot:

- Robots Moways colaborando por paso de testigo (Token Ring):




- Moway defendiendo su territorio:




- Moway siguiendo la línea:




- Moway detectando el límite del área:




- Moway buscando la fuente de luz:



Mas información del robot Moway y como comprarlo.

Ro-botica Global en la I JORNADA DE ROBÓTICA OPEN SOURCE

El pasado dia 30 de octubre tuvo lugar la "I Jornada de robótica open source" en el campus de Sabadell de la UAB, organizado por GrupRobotics.com juntamente con la Escuela Universitaria de Informática de la UAB.

En esta jornada de robótica, Ro-botica Global realizó durante todo el día demostraciones de robots en el hall de la escuela:




El Dr. Gabriel Ferraté i Pascual, ex-Rector de la UPC y la UOC y socio de Ro-botica Global impartió para estudiantes y profesores la conferencia de título: "Robòtica: del passat al present passant pel futur."

11 de octubre de 2007

Las polillas (mini robots voladores) espía

Hoy se podía leer un interesante artículo en el Periódico de Catalunya, firmado por Joan Cañete Bayle, haciéndose eco de un reportaje publicado ayer en el prestigioso diario norteamericano "The Washington Post". (Gracias Sivia)

El Departamento de Defensa de EEUU experimenta con insectos en los que introduce chips para espiar

El programa supone un paso más allá de los minirrobots voladores




Los diferentes departamentos del espionaje estadounidense trabajan en la fabricación de pequeños robots voladores, con la apariencia de un insecto, con objetivos de espionaje. Según publicó ayer The Washington Post, la Agencia de Proyectos Avanzados de Investigación de Defensa (DARPA en sus siglas en inglés) está trabajando en lo que el diario denomina una polilla cyborg: insertar chips de ordenador en la crisálida para dar lugar a insectos que puedan ser controlados a distancia.

El proyecto se llama Sistemas Microelectromecánicos de Insectos Híbridos, y su objetivo es que los nervios de los insectos crezcan en el interior del chip para así poder controlar sus movimientos.

Este año se creó la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada para el espionaje (IAPA en sus siglas en inglés), con el objetivo de nutrir de "tecnología revolucionaria" al conglomerado de organismos de espionaje estadounidenses.

En el ámbito de los robots voladores, cuanto más pequeños mejor, EEUU lleva trabajando en diferentes proyectos desde la segunda guerra mundial. Pero ha sido en la última década, después de que la ciencia haya averiguado con exactitud cómo funciona el sistema de vuelo de los insectos, cuando esta tecnología ha experimentado un impulso tanto en el ámbito de la investigación pública como en la privada. Si las polillas cyborg están aún en fase experimental, no ocurre lo mismo con los insectos espías totalmente mecánicos.

100 modelos diferentes

Según datos publicados por The Washington Post, el Departamento de Defensa cuenta con 100 modelos de robots voladores, que van desde el tamaño de un pájaro hasta el de un pequeño avión. Durante el 2006, estos aparatos volaron un total de 160.000 horas, cuatro veces más que en el 2003. El abanico de usos de los robots voladores es muy amplio: pueden seguir a sospechosos desde el aire, guiar misiles hasta sus objetivos y sobrevolar las ruinas de edificios destruidos en busca de supervivientes.
Al margen del Pentágono, en las universidades estadounidenses también se han dado avances. El Instituto de Tecnología de California y la Universidad Vanderbilt han desarrollado un microornitóptero que vuela y cabe en la palma de la mano. En Harvard, han probado con éxito un robot con alas sintéticas que aletean 120 veces por segundo. El Instituto de Tecnología de Georgia tiene en fase experimental un pequeño avión que convierte gasolina en gas caliente que mueve cuatro alas.

El artículo de The Washington Post cita a participantes en manifestaciones contra la guerra que afirman haber visto extraños insectos que los observaban. El Departamento de Defensa no habla de estos experimentos, pero otros científicos citados por el diario dudan de que se haya arriesgado esta preciada teconología poniéndola al alcance de la mano de manifestantes. Y es que el tamaño es a la vez la virtud y el defecto de estos robots, ya que si por un lado les ayuda a camuflarse, por el otro nada impide que un pájaro los tome por lo que parecen: insectos.

4 de octubre de 2007

Nit de la Recerca. Las exhibiciones de Ro-botica Global salen en TV3

El pasado lunes 1 de Octubre se emitió en Canal 33, en el informativo Info K dirigido a niños, un reportaje sobre los robots de Ro-botica Global construidos por Gabrielet Ferraté (11 años, colaborador junior de Ro-botica Global), en el marco de la Nit de la Recerca organizado por la Generalitat y el Ayuntamiento de Barcelona, en el nuevo Parque de Investigación Biomédica de Barcelona. Conjuntamente con el robot ASIMO se presentaban otras novedades tecnológicas.

En el vídeo podeis ver las explicaciones de Gabrielet con los robots en acción durante la noche del 29 de Septiembre:



Prestad atención a las demostraciones del robot perro "Puppy" que Gabrielet ha construido con el kit de robots Bioloid.

Ro-botica Global en la Xarxa de Televisions Locals de Catalunya. Videomontaje de sus robots en acción.

Ro-botica Global y su Tienda de Robótica Personal empieza a tener cierta repercusión en los medios de comunicación audiovisuales.

En este vídeo podeis ver un reportaje de la nueva tienda de robótica y algunos de sus robots en acción, en un reportaje (en lengua catalana) con vídeo musical de los robots en acción emitido por la Xarxa de Televisions Locals de Catalunya el sábado dia 29 de Septiembre:



Se puede observar el robot humanoide Robonova-1 en acción y el perro Puppy construido con el kit Bioloid Comprehensive, así como los pequeñitos robots andantes CAM-10.

30 de septiembre de 2007

Exhibiciones de robots de Ro-botica Global

Los días 27, 28 y 29 de Septiembre, Ro-botica Global ha realizado las demostraciones y exhibiciones de robots de última generación en el marco de la II Jornadas de Robótica en el nuevo Parque de Investigación Biomédica de Barcelona organizadas por el Ayuntamiento de Barcelona, la Universidad Pompeu Fabra y la Generalitat de Catalunya, donde se ha presentado a escala europea la nueva versión del robot ASIMO de Honda.



Para el evento RO-BOTICA ha montado una tarima y un espacio para mostrar al público visitante los kits de robots educativos y de entretenimiento de última generación, como el encantador robot patinador PLEN que por sus estilizados movimientos recuerda el robot ASIMO, el robot Robovie, el kit Bioloid con el que se han realizado demostraciones del perro-robot Puppy, y el androide caminador, los nuevos mini-robots Moway con capacidades colaborativas entre los de su especie, el robot Robonova, el robot educativo Ma-vin, los robots caminadores CAM-10, y el kit Lego Mindstorms NXT.

En el siguiente vídeo podeis ver al equipo de las demostraciones de Ro-botica Global en acción:



Gabrielet haciendo demostraciones durante la "Nit de la Recerca" y captando la atención de TV3, la noche del viernes 28



El equipo de las exhibiciones de Ro-botica


Gracias a Matt Fisher de Kumotek, LLC por su inestimable ayuda en estas jornadas robóticas.

19 de septiembre de 2007

Keepon, el pollo robot bailarín


Este pollito amarillo se trata de Keepon,, una creación de Hideki Kozima, del Instituto Nacional de Tecnología de la Información y las Comunicaciones de Japón, aunque aún no está todavía a la venta. La investigación trata de explorar diversas interacciones en niños afectados por el Síndrome de Down a través de dos cámaras (ojos) y un micrófono (la nariz) que determinan los movimientos de sus cuatro motores, los que expresan atención, curiosidad y alegría. En concreto, en robot, que parece más un pollo que una máquina, baila al ritmo de la música y te mira si te acercas. La investigación la ha llevado a cabo con Marek Michalowski, de la Universidad Carnegie Mellon, pero lo mejor será que lo veáis vosotros mismos en este vídeo:

14 de septiembre de 2007

II Jornadas de robótica. Barcelona, septiembre 2007 - robot ASIMO


PRESENTACIÓN

Ver díptico oficial

El objectivo que ha llevado a organizar esta segunda edición de las Jornadas de Robótica, es impulsar la robótica como sector estratégico en Barcelona, haciendo un trabajo divulgativo en el ámbito científico, comercial y educativo.

Las conferencias van dirigidas tanto a un público profesional como a estudiantes. Paralelamente funcionará un espacio interactivo con Lego Mindstorms, en el cual principalmente acudirán grupos escolares. La empresa Ro-botica Global realizará demostraciones y exhibiciones de sus robots humanoides japoneses de hobby y educativos de última generación.

Pero sin duda, el elemento estrella de les Jornadas es la presentación en primícia a escala europea del Nuevo Robot ASIMO de Honda, el robot humanoide mas avanzado del mundo.

Veremos diversas sesiones de demostración del robot y las explicacions técnicas para un público experto.


PROGRAMA HORARIO

Jueves 27 de septiembre

  • 11.00h Inauguración II JORNADES DE ROBÒTICA
  • 15.00h Taller Lego 1
  • 16.15h Conferencia 1: EL QUÈ I EL PERQUÈ DELS ROBOTS HUMANOIDES
    Josep Amat
  • Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 17.00h Taller Lego 2
  • 18.15h Conferencia 2: ROBÒTICA I FICCIÓ
    Miquel Barceló
  • Demostración: Nuevo Robot ASIMO
Viernes 28 de septiembre
  • 09.30h Taller Lego 3
  • 10.45h Conferencia 3: CAPACITAT, POSSIBILITATS I APLICACIONS
    Josep Amat
  • Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 11.30h Taller Lego 4
  • 12.45h Conferencia 4: ROBÒTICA ASSISTENCIAL I PERSONAL
    Alícia Casals
  • Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 18.00h NIT DE LA RECERCA
    (ver programa en http://www.gencat.cat/agaur/nitdelarecerca2007)
Sábado 29 de septiembre

  • 10.00h Taller Lego 5
  • 11.15h Conferència 5: ROBÓTICA INTELIGENTE
    Carme Torres
  • Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 12.00h Taller Lego 6
  • 13.15h Conferencia 6: PER QUÈ ELS ROBOTS A L’ESPAI?
    Joan de Dalmau
  • Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 15.00h Taller Lego 7
  • 16.15h Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 17.00h Taller Lego 8
  • 18.15h Demostración Nuevo Robot ASIMO
  • 19.15h Fin


Lugar y Fecha:
Parc de Recerca Biomèdica de Barcelona
Dr. Aiguader 88
08005 Barcelona
Jueves 27, viernes 28 y sábado 29 de septiembre de 2007

INFORMACIÓN Y INSCRIPCIONES
La inscripción es gratuita. Para formalitzar-la es imprescindible confirmar la assistencia a la Secretaria Tècnica por correo electrónico a robotica@suportserveis.com o bién al telefono 93 201 75 71.

También os podeis inscribir en línea mediante la pàgina web: www.suportserveis.com
Plazas limitadas.

SECRETARÍA TÉCNICA
SuportServeis
Calvet 30 – 08021 Barcelona
Tel. 93 201 75 71
Fax. 93 201 97 89
e-mail: robotica@suportserveis.com
www.suportserveis.com

11 de septiembre de 2007

Robots Robonova jugando a futbol

Con el kit de robótica Robonova se pueden construir y programar increibles robots humanoides para realizar distintas aplicaciones y juegos hasta ahora reservados solo para los humanos, como se puede ver en este vídeo donde los robots Robonova están enfrascados en un partido de futbol.

(Con Música de Carmina Burana acompasada con los movimientos de los robots)



El robot puede ser controlado con un mando a distancia con el que se ejecutan a conveniencia distintos programas precargados en el robot (con 16 servomotores).

El kit Robonova se puede comprar a excelente precio en RO-BOTICA.

Espectaculares robots japoneses

En este vídeo (con comentarios en japonés) podeis ver distintos y espectaculares modelos de robots japoneses no humanoides, como robots articulados (serpientes), robots oruga, robots tetrápodos, patinadores, apagaincendios, etc. ¡Vale la pena verlo! Nos puede dar ideas para construir nuestros propios proyectos robóticos:



(Gracias Jose)

4 de septiembre de 2007

Como construir un brazo-robot de LEGO

Os presento mi brazo articulado robot industrial del Lego Technic que construí hace 15 años, con fotografias recientes después de repararlo y limpiarlo:




Mecánica:

La arquitectura del robot depende del robot que queremos crear. Por ejemplo, si pretendemos reproducir a escala un robot industrial (brazo articulado) hemos de fijar los grados de libertad (número de ejes de movimiento independiente). En general, tres grados de libertad son suficientes para posicionar la herramienta terminal del robot - generalmente una pinza - en cualquier punto de la zona de trabajo tridimensional. Lo óptimo es disponer de tres grados de libertad adicionales - 6 en total - para poder acceder al punto de trabajo desde cualquier orientación espacial, pero cinco grados de libertad suelen ser suficientes (muchos robots industriales de verdad tienen 5 grados de libertad).



Para agilizar la dinámica y cinemática del robot es fundamental diseñar una arquitectura geométrica óptima del brazo robótico en la que los elementos pesados del robot (los motores) se hallen lo mas cerca de la base del brazo posible, evitando tener que acelerar estos pesados elementos en la medida de lo posible.



El movimiento giratorio de los motores se transmite mediante cadenas, varas o ejes a los distintos elementos móviles del robot.



El movimiento se transmite al brazo y al antebrazo mediante dos baras con piezas dentadas a modo de cremallera, y esto le confiere una sólida robustez al transmitir el movimiento con suficiente palanca, una fuerte reducción y por tanto aumento de la fuerza de los motores y unas propiedades mecánicas muy interesantes al conservar el robot el paralelismo de los brazos superiores al que se está moviendo, ya que es conveniente que el movimiento de un brazo cercano a la base no modifique la orientación de los brazos superiores. (para que se entienda, como una lámpara de arquitecto).




El movimiento de la muñeca tiene dos grados de libertad: rotatorio y vertical, y se transmite el movimiento de los dos motores desde la base mediante cadenas y ejes de Lego. En la muñeca está ubicado un elemento diferencial. La solución del diferencial adoptada por los robots industriales de verdad le confiere a la muñeca la propiedad de que sea muy compacta y ligera en el mínimo espacio posible, de manera que los dos movimientos pueden efectuarse combinando el movimiento relativo de los dos motores: cuando los dos motores giran en el mismo sentido, se produce el movimiento vertical de la muñeca, y cuando giran en sentido contrario, se produce el movimiento giratorio de la misma.




Los kits pneumáticos de Lego son adecuados son adecuados para implementar la pinza o grapa terminal del robot a causa de su reducido peso y la facilidad de transmitir el aire a los los pistones de la pinza por tubos de goma flexibles, y también por el grado de flexibilidad que proporciona un sistema pneumático a los dedos de la pinza. El sistema compresor de aire de nivel de presión autoregulada puede situarse externamente al robot para reducir su peso y dimensiones.

Ejemplo de uns sistema autocompresor con LEGO neumática similar al que utilicé en mi brazo robot apara abrir y cerrar la pinza neumática del robot:


En mi caso el control manual de la palanquita controladora lo sustituí por una electroválvula activada por un motor de LEGO de CC que movía la palanquita para realizar los movimientos de abrir y cerrar la pinza de forma programada desde el ordenador.



Interfase con el ordenador

Tarjeta de entradas y salidas: Se conectan al bus de expansión del PC (EISA) , y se pueden comprar en distribuidores de componentes electrónicos o nos la podemos fabricar nosotros mismos. En mi robot me fabriqué una placa de interfase muy sencilla y barata con solo dos circuitos integrados, que permitía disponer hasta 24 entradas salidas o entradas digitales. El corazón del diseño estaba basado en el PPI (Programmable Peripheral Interface) 8255 A, y tiene la ventaja de poder programar distintos subgrupos de los 24 bits como puertos de entrada o de salida. Como decodificador de direcciones utilicé el chip 74LS138.

Etapa de potencia y motores

Las salidas del chip 8255A y del puerto paralelo son compatibles TTL, y esto significa que no tienen una gran capacidad de corriente suficiente para activar los motores. El chip ULN 2001 es adecuado para excitar bobinas de relés y de motores de corriente continua o de motores paso a paso.

A diferencia de los motores de corriente continua en los que el eje sencillamente gira de forma continua, un motor paso a paso gira a pasos discretos muy precisos a la frecuencia dictada por el ordenador. En muchos aspectos es el sueño del ingeniero de robots hecho realidad, ya que nos descarga de la tarea de leer la posición del eje mediante un sensor o lector de posición de giro (normalmente óptico o resistivo), ya que una simple contabilización de los impulsos aplicados al motor paso a paso a través del software de control nos determina el ángulo girado por el eje. Por lo tanto se trata de un sistema en lazo abierto. El inconeveniente es que la alimentación de los motores no es tan simple como conectar los terminales a una batería: se necesitan circuitos electrónicos que vayan excitando las bobinas de los motores paso a paso con la intensidad de corriente requerida y en la secuencia adecuada.

Para esta tarea en mi robot utilicé el chip SAA 1027, el cual conecté directamente a dos líneas de un puerto de salida del ordenador. La frecuencia del tren de impulsos aplicado por el software a la línea T determina la velocidad de los pasos del motor y por tanto la velocidad de giro. Por la líea R del chip SAA 1027 se indica el sentido de rotación del eje del motor. Cada etapa del salida del chip SAA 1027 es capaz de conmutar una corriente de hasta 350 mA, y por tanto es apto para alimentar las bobinas de la mayoría de motores paso a paso unipolares, como los que se encuentran en muchas impresoras. A título de referencia, los motores paso a paso que utilicé en mi robot-brazo de Lego son 5 motores AIRPAX 9904 112 35014.

Software de Control

El programa que controle nuestro robot lo podemos hacer en cualquier lenguaje de programación que conozcamos: Pascal, Visual Basic, C, C++, etc. Primero realicé las subrutinas de bajo nivel: aquellas que trabajan a nivel de bits, para generar las señales que enviaremos a cada chip SAA1027 controlador del motor paso a paso, pero es importante que el sistema inhabilite la capacidad de de sobrepasar los lómites físicos del movimiento de cada brazo (final de carrera). Esto lo podemos conseguir mediante microruptores situados en los finales de carrera, y conectados a un puerto de entrada del ordenador para que el software de control lea su valor.
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La operatividad de nuetro robot, al igual que un robot industrial de verdad, requiere que el programa de control sea capaz de ejecutar tres tareas bien diferenciadas: una primera fase de inicialización, una fase de aprendizaje o programación, y una fase de reproducción o ejecución del programa memortizado.

1- Fase de inicialización
En un sistema de lazo abierto, como en este robot con motores paso a paso, tenemos dos inconvenientes: por un lado necesitamos conocer una posición inicial de referencia a partir del cual llevar la contabilización de los pulsos aplicados a los motores, y por tanto conocer su posición. Por otro lado, si aplicamos un par de carga demasiado elevado al eje del motor es posible que este se mueva un número desconocido de pasos (pérdida de pasos), y no tendremos mas remedio que reinicializar el robot para encontrar de nuevo la posición inicial de referencia. Esto se consigue en este robot gracias a los microruptores que detectan los finales de carrera de los movimientos de cada brazo o de la base, y entonces el programa de inicialización se limita a hacer girar todos los motores y pararlos cuando se detecta el final de carrera correpondiente a cada motor.

Esta tarea de inicialización es la que hará el robot cuando lo conectemos por primera vez, o cada vez que sospechemos que la posición real del robot no se corresponde con la que presupone el software de control.



2- Fase de aprendizaje o programación

En este modo el robot se mueve obedeciendo a un panel de control (generalmente un joystic o el mismo teclado del ordenador), mientras por softwre llevamos un seguimiento de la posición actual del robot. Podemos optar por dos etrategias: o bien guardamos en memoria la secuencia de impulsos de control que estamos enviando a cada motor (la trayectoria), o bien unicamente memorizamos la posición actual del robot en los puntos de paso que nos interese (registramos el número neto de pasos que ha girado cada motor). Este segundo caso recibe el nombre de programación punto a punto, y tiene la ventaja que ahorra mucha memoria.

3- Fase de ejecución
El brazo robótico , en este modo, tiene que ser capaz de repetir los movimientos aprendidos durante la fase de aprendizaje del punto anterior. En el caso de programación punto a punto es suficiente enviar tantos impulsos al motor como número de pasos haviamos memorizado para alcanzar cada punto. El problema es que no podemos conocer a priori como será la trayectoria entre un punto y el siguiente de la herramienta terminal cuando intervienen varios motores simultaneamente. Para resolver este problema y conseguir trayectorias rectilineas entre los puntos memorizados en mi robot de Lego el software de control calculaba puntos intermedios mediante interpolación de un número suficientemente elevado de puntos intermedios entre el punto inicial y el siguiente punto memorizado destino, y esto requirió un tratamiento matemático mas elevado, ya que para cada punto que se interpola se necesitan realizar conversiones de coordenadas cartesianas y coordenadas angulares. El uso de rampas de aceleración y desaceleración en cada motor mejora ostensiblemente el correcto funcionamiento y la velocidad máxima de cada brazo durante el modo de reproducción, y sobretodo disminuye el riesgo de perder el conocimiento de la posición real del robot (pérdida de pasos), fenómeno que he comentado con anterioridad.



Consideraciones finales

Construir tu propio robot como hobby aporta conocimientos prácticos y espíritu de investigación que no se enseña en las escuelas de ingeniería, a menudo con unos planes de estudio demasiado teóricos. El Lego Technic, conjugado con motores paso a paso o de corriente continua, y con una interface con el ordenador personal, es la mejor plataforma de desarrollo para aprender mecánica, programación, electrónica de forma muy amena y planterarse construir tu propio robot modo de reto.

23 de agosto de 2007

Restauración de mi brazo-robot de Lego

Hace unos 15 años, hacia 1993, construí con Lego Technic un brazó robótico tratando de imitar los robots industriales que exitian en la realidad, concretamente me inspiré en modelos de ASEA y ABB. Me propuese con este reto que fuera lo máximo parecido a un robot-brazo industrial de verdad, aprender a programar en C, controlarlo con un PC, aprender a controlar motres paso a paso, y programarlo como se programan los robots de verdad, ejecutando los programas con rapidez, precisión y suavidad.

En este artículo escrito entonces para la revista estudiantil Buran de la escuela Superior de Ingenieros Telecomunicaciones podeis ver las consideraciones que tuve en cuenta para su implementación.

El caso es que todavía lo conservo, pero en un estado lamentable, lleno de polvo y medio desmontado, así que me he propuesto restaurarlo. Este es su lamentable estado actual:



Como es palpable y notorio de la foto anterior, lo primero que necesitaba mis restos del robot era un buen lavado para sacarle el polvo acumulado por los años, así que le he sacado los motores para que no se mojaran y robot y yo al lavabo:



Una vez limpito y seco, ha comenzado el trabajo de restauración y encaje de las piezas (algunas las he tenido que sustituir y tirar porque estaban deterioradas). Este es el aspecto del robot a medio montar:



En el próximo post os mostraré fotos del robot montado y os descubriré algunos secretos de mi robot, y podreis contemplar los detalles del robot completamente restaurado (almenos la parte mecánica).

21 de agosto de 2007

RO-BOTICA.com: Nueva tienda de Robótica Personal

Este verano ha nacido en Barcelona una nueva tienda de robótica personal, en http://ro-botica.com/, y especializada en robots japoneses educativos y de hobby de última generación:

Robótica Personal
Muchos de los kits de robótica para construir a base de varios servos (de 4 a 21). no se pueden encontrar por el momento en ninguna otra tienda española, como el extraordinario kit BIOLOID, de 19 servos, que permite construir y programar multitud de configuraciones mecánicas: humanoides, robots-araña hexápodos, perritos, dinosaurios, etc., con sensores de distancia y de sonido. Este kit tiene una revolucionaria tecnología digital de servos conectados en serie que permite controlar distintas propiedades de los servos: torque, velocidad, posición destino, temperatura, voltaje, etc. consiguiendo efectos de equilibrio sorprendentes.

Otro robot exclusivo que se puede comprar RO-BOTICA es el extraordinario minirobot patinador PLEN de 18 miniservos (ver vídeo):



En la tienda también se encuentran a buen precio los robots ROBONOVA-1 y el KONDO KHR-2HV, robots estrella de la competición japonesa de robots humanoides Robo-One.

También se puede comprar al mejor precio el kit Lego Mindstorms NXT, el buque insignia de la robótica no japonesa.

Deseamos mucho éxito a esta nueva iniciativa de tienda de robótica personal, que seguro ayudará a popularizar este nuevo hobby del S. XXI.

18 de agosto de 2007

Sueños de robot

He encontrado por casualidad un cortometraje chileno el cual hace referencia a uno de los clásicos relatos cortos de Isaac Asimov, Sueños de Robot. El vídeo, que es un cortometraje dura aproximadamente 10 minutos y fue creado por Navras Producciones.



“Sueños de Robot” involucra a la Doctora Susan Calvin, Principal Robopsicologa en US Robots. Una empleada en US Robots, (La Dra. Linda Rash), le informa a la Dra. Calvin que uno de los robots de la compañia esta experimentando sueños. La empleada revela que ella ha diseñado el cerebro del robot con un diseño de geometría fractal. La Dra. Calvin cuestiona al robot sobre que ha soñado y este le contesta que sonó que ve trabajar muy duro y de mala gana, a otros robots, pero que el no sueña a ningún hombre. Posteriormente la Dra. Calvin deja volver a “Dormir” al Robot y después lo despierta para que le cuente que fue lo que había soñado en ese lapso de tiempo, el robot le cuenta que ve a un Hombre que dice “Deja libre a mi gente!!”, la Dra. le pregunta quien era el Hombre, y el Robot contesta: “Yo era el Hombre”. Wikipedia.

17 de agosto de 2007

Robot de Lego Mindstorms NXT que soluciona el cubo de Rubik

Daniele benedettelli ha diseñado un sistema resolvedor del popular cubo de rubik basado en un sólo brick de Lego Mindstorms NXT, ¡con sólo tres servos!

Un servomotor actua de junta prismática que empuja el lado del cubo (el lado rojo en la foto); otro servomotor rota la plataforma giratoria del robot, y el tercero tiene una doble función para ayudar el brazo empujador a acomodar el brazo en el soporte y para sujetar el cubo mientras la base inferior rotatoria gira.



El robot utiliza dos sensores de contacto como detectores de límite de los brazos y un sensor de luz para encontrar la posición inicial de la base rotatoria.

Mejor que enrollarse mas en mecánica, para entenderlo todo lo mejor es echar un vistazo a este video!



El software LRU v 3.0 soporta comunicación USB con el ladrillo NXT.
La webcam captura la imagen y tiene un algoritmo de reconocimiento de los colores.

Puedes encontrar el kit de Lego Mindstorms NXT para construir un robot como este en la Tienda de Robótica Personal

7 de agosto de 2007

BIOLOID el robot equilibrista

Una de las características del nuevo y revolucionario Kit de robótica BIOLOID de la marca Robotis es la nueva tecnología de sus servos digitales conectados en serie, con sensores incorporados que permiten medir características que los servos normales de radio control no permiten: no solo miden la posición como todos los servos, sinó también la velocidad y el torque (o fuerza que soporta el servo). Esto dota a los robots construidos con este excepcional Kit y sus servos de unas características inimaginables hace sólo muy poco tiempo, como dotar de características de equilibrista a los robots humanoides, sin necesidad de utilizar los mas engorrosos giroscopios o los sensores inclinómetros que necesitan de conocimientos mas avanzados de electrónica y programación para integrarlos en otros robots como el Robonova o el Kondo.

Como muestra de lo dicho, aquí teneis unos vídeos del equilibrista robot humanoide BIOLOID por obra y gracia de estos revolucionarios servos:













-Mas información del Kit Bioloid Beginner (4 servos).

-Mas información del Kit Bioloid Comprehensive (18 servos).

Estos Kits de robots y otros kits japoneses de última generación están a la venta en la tienda española ro-botica.com

29 de julio de 2007

PLEN: El robot patinador

Esta maravilla se trata de un impresionante robot miniatura de hobby para montar que puede controlarse via WIFI, control remoto, bluetooth, así como desde el móvil. Ponle unos patines y te entretendrás durante horas.

Este vídeo es la pera, verás al robot PLEN haciendo skateboard, patinando, y haciendo el indio, una faceta tan característica de este robot.




Esta increible robot está en venta en Ro-botica.com por el módico precio de 2.339 € Iva y transporte incluidos.

Un robot humanoide para adultos saldrá en Japón este otoño

El fabricante de juguetes japonés Takara-Tomy lanzará el próximo otoño un pequeño robot humanoide programable para el público adulto, capaz de realizar movimientos complejos y de ejecutar órdenes de voz.






El juguete, llamado i-Sobot, está fabricado con tecnología punta y se dirige sobre todo a hombres de 40 años en adelante, según sus creadores.

"Cada vez nacen menos niños. Si pretendemos mantenernos en el mercado, debemos ampliar la gama de productos para atraer a los adultos, eliminando la barrera entre los juguetes y los productos de alta tecnología", explicó en rueda de prensa Kimi Watanabe, responsable de desarrollo de Tomy.

I-Sobot, de 16,5 centímetros de alto y 350 gramos de peso, está formado por cientos de piezas, entre ellas 17 servomotores, pronuncia 180 palabras, entiende una decena de órdenes de voz y puede ejecutar 200 movimientos combinados, incluidas volteretas y otras acrobacias.

Muchos adultos sueñan con tener un verdadero robot, pero muy pocos pueden permitírselo, ya que cuestan varios cientos de miles de yenes.
I-Sobot llegará a las tiendas japonesas a partir del 25 de octubre a un precio de 30.000 yenes (180 euros al cambio actual).
Poco después estará disponible en EEUU en versión anglófona a un precio de entre 300 y 350 dólares, y en 2008 saldrá en Europa.

I-Sobot es el primer objeto que sale a la venta con pilas recargables de última generación (Eneloop de Sanyo) "con el fin de lanzar un mensaje ecológico", explicó uno de sus responsables.
La empresa Tomy espera vender 50.000 ejemplares de i-Sobot en Japón y 300.000 en todo el mundo.

21 de julio de 2007

Robots e Interacción Humano máquina

Un amigo de argentina ha linkado nuestra tienda en su blog de robots, con muchos vídeos y fotos de engendros robóticos en interacción con los humanos.
Como de bien nacidos es ser agradecido ahí va su link de vuelta:

http://interfacemindbraincomputer.wetpaint.com/page/2.B.1.-Robots

15 de julio de 2007

Robot sostenible con energía eólica



Hermosas y fascinantes y magníficas esculturas robóticas impulsadas por el viento. Estas máquinas fueron diseñados por el artista, escultor cinético holandés Theo Jansen.

Página del artista: http://www.strandbeest.com

Competición Robo-One de obstáculos



En este vídeo podeis ver una competición de robots humanoides de la categoría Robo-One, realizando distintas pruebas puntuables en un circuito con obstáculos que los robots tienen que recorrer: desplazarse colgados por una barra, subir escaleras, abrir una puerta, evolucionar en una plataforma giratoria, etc.

9 de julio de 2007

Futbol RoboCup Atlanta 2007



Esta semana ha tenido lugar en Atlanta los campeonatos mundiales de futbol con robots, RoboCup 2007.

El objetivo final del proyecto RoboCup es que en el año 2050 un equipo de robots autónomos humanoides pueda ganar a la selección nacional humana campeona del mundo de futbol.

Un proveedor norteamricano (KumoTek, LLC) de robots humanoides y amigo de http://Ro-botica.com ha participado con gran éxito en esta competición, consiguiendo la mejor puntuación acumulada final, y también el subcampeonato de la liga mundial, que ha ganado en la reñida final de robots humanoides de domingo 8 de junio el Osaka Team en dura competición representando a Alemania.

Para mas información del campeonato mundial ver http://www.robocup-us.org/

29 de junio de 2007

Reptil de 4 patas de Lego Mindstorms NXT





Este vídeo de un reptil de 4 patas implementado con LEGO Mindstorms NXT y su ladrillo inteligente da una idea de las magníficas posibilidades que ofrece este producto para diseñar los propios robots y que parezcan inteligentes y respondan a nuestras órdenes.

El Kit Lego Mindstorms NXT se puede encontrar en venta para España en http://ro-botica.com, y es el compañero perfecto para aprender robótica.

6 de junio de 2007

Robots que enseñarán a niños discapacitados a jugar


El proyecto IROMEC (“Interactive Robotic Social mediators as Companions” o Mediadores sociales robóticos interactivos en calidad de acompañantes) está llevando a cabo una investigación sobre cómo utilizar juguetes robóticos para ayudar a los niños con discapacidad a aprender a jugar, con el objetivo de que puedan desarrollar habilidades sociales sólidas.

Jugar es una parte importante de la infancia, puesto que, a través del juego, los niños aprenden sobre su entorno físico y social, sobre sí mismos y sobre cómo desarrollar relaciones sociales. No obstante, jugar puede suponer una tarea más complicada para niños con discapacidades de tipo cognitivo, físico o del desarrollo, lo cual afecta a su potencial de aprendizaje y puede derivar en un aislamiento social.

Por un lado, estos robots cumplirán el papel de intermediarios animando a los niños discapacitados a experimentar con una serie de habilidades relacionadas con el juego, entre las que se incluyen activididades de juego individual y social. Por otro, también tendrán la capacidad de animar a otros niños o adultos a que participen en sus juegos.

El Dr. Robins de la Universidad de Hertfordshire, uno de los socios del proyecto, ya tiene experiencia en el uso de robots para comunicarse con niños autistas y ha empezado a experimentar en algunas escuelas con un robot llamado KASPAR.

«La idea es que este robot sea el mediador del contacto humano», explicó el Dr. Robins. «Venimos observando que, al interactuar con el robot, aquellos niños que normalmente no se involucrarían comienzan a interesarse por el contacto con otros niños y adultos, y creemos que este trabajo podría sentar las bases para la presencia de robots en las aulas y en los hogares con el fin de facilitar esta interacción.»

Entre los ocho socios del proyecto se encuentran especialistas en pedagogía, psicología, TIC y robótica. Cuando concluyan los tres años de duración de este proyecto, los socios esperan haber obtenido un producto que esté listo para salir al mercado en dos años.

Este proyecto recibe una financiación de 2.140.000 euros, a través del área temática de las Tecnologías para la Sociedad de la Información perteneciente al Sexto Programa Marco.

4 de junio de 2007

Un robot en cada casa - Bill Gates

En la edición de enero de 2007 de la prestigiosa revista de divulgación científica Scientific American, el líder de la revolución de los ordenadores personales, Bill Gates, predice en un interesante artículo que la próxima revolución que se avecina es la robótica doméstica.


¿Cuando los robots formarán parte de nuestras vidas cotidianas?

De acuerdo con la International Federation of Robotics, existian cerca de dos millones de robots personales operativos en el mundo en 2004, y siete millones de robots personales adicionales estarán operativos por el año 2008. En Corea del Sur el Ministro de Información y Comunicación espera poner un robot en cada casa hacia el año 2013. La Asociación Japonesa de Robots predice que por el año 2025, la industria de los robots personales facturará mas de 50 billones de dólares al año en el mundo, comparados con los 5 billones de dólares actuales.

No os perdais el artículo del visionario Bill Gates en Scientific American.

1 de marzo de 2007

Historia de ASIMO



El primer gran humanoide bípedo que realmente llegó a la sociedad fue fabricado por HONDA desde 1986, y es el popular ASIMO que se presentó el año 2.000.

Pero su historia nace en 1986, con el primer prototipo, el E0.

Entre 1987 y 1991 Honda produce distintos prototipos de robots bípedos:

  • E1 fue el último prototipo andante en equilibrio estático, y caminaba a 0.25 km/h.

  • E2 fue el primer andante de equilibrio dinámico, y alcanzaba velocidades de 1,2 Km/h.

  • E3 alcanzó velocidades normales de caminar humanas de 3 Km/h.


Entre 1991 y 1993 nuevos prototipos vieron la luz:
  • E4 caminaba a velocidades de 4,7 Km/h.

  • E5 fue el primer modelo de locomoción completamente autónomo.

  • E6 fue el primero con control autónomo de balanceo, para subir y bajar escaleras, rampas, o andar sobre obstáculos.


Entre 1993 y 1997 honda desarrolla los robots P1, P2 y P3, los primeros prototipos con un cuerpo completamente de forma humana, con movimientos y formas cada vez mas estilizados y realísticos.

En el año 2000 nace ASIMO de 1'20 m de altura. En realidad ASIMO ha cambiado mucho desde su primera aparición. En un principio pesaba 54 Kg. pero a base de "dieta tecnológica" ha pasado a pesar 43 Kg, gracias a los nuevos materiales y a la nanotecnología...

En este magnífico vídeo podeis ver evolucionar a ASIMO en la actualidad:



27 de febrero de 2007

¿Que el Robo-One?

Robo-One es una de las competiciones más populares y emocionantes de robots de Japón. El objetivo de la competición es avanzar en la tecnología de los robots bípedos a través de de un medio entretenido y divertido, conocido como la competición de Robo-One.

En esta competición, los participantes diseñan, construyen, y programan su propio robot humanoide para las distintas categorías de la competición.

Una de las categorías más emocionantes es el Robo-One original, donde los robots se engarzan en un combate mano a mano delante de mucho público. Todas las tecnologías desarrolladas para estas competiciones son utilizadas más adelante por el público en general.

24 de febrero de 2007

Planta robotizada de Lego

Un grupo de estudiantes de un instituto de Baja Bavaria, en Alemania, crean una planta de ensamblaje robotizada a base de piezas de Lego Mindstorms. La planta es capaz de ensamblar vehículos a partir de un montón de piezas sueltas.

Esta planta automatizada se nutre de bloques que posteriormente une y ensambla para producir automóviles como churros... de Lego, naturalmente!


KONDO KHR-2HV

En este vídeo podeis observar en cámara lenta como anda el Kondo KHR-2HV, e incluso como hace saltitos. Una verdadera maravilla.