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10 de octubre de 2011

Del Robonova al DARwIn-OP. Open Source Hardware Convention 2011: The Humanoid Lab · IRI (UPC-CSIC)

Interesantísimo vídeo de la conferencia de Guillem Alenyà del IRI (UPC-CSIC), responsable del Laboratorio Humanoide (Humanoid Lab), en el marco de  OSHWCon 2011 (Open Source Hardware Convention 2011 – Madrid 2011) .

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"Necesitamos estudiantes que vengan a hacer su tesis".

Talleres de robótica humanoide para perder el miedo que transmiten los robots. “Pescar” estudiantes para PFC, tesis de Master, etc.

Interesantísima explicación en el vídeo de la evolución de un robot humanoide comercial Hitec ROBONOVA a otro hackeado y preparado para el Concurso Nacional, y la história de todo el trabajo que han estado haciendo y los próximos pasos previstos a futuro:

Conclusiones de la charla: Actividades Investigación IRI: Robótica Hardware y Software Open Source. Plataformas robóticas con visión, laser, modelización, percepción y manipulación, IA y visión artificial en entornos ruidosos.

  • Cognition. Proyecto educativo con proyectos para estudiantes de ingeniería.
  • Motivación: Concurso Nacional de robots humanoides CEABOT. Cursos y Talleres de Introducción a la robótica humanide, 40h, 2 veces al año. 10 robots.
  • Filosofía: Código y Hard Abierto. Misión + Competición = Prueba de obstáculos evitándolos. Robots Bioloid con servos digitales Dynamixel que no se queman cedidos por RO-BOTICA.

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  • Proyecto 1: Tacto en el pie para subir/bajar escaleras, + grados de libertad, impresora de plástico, cámara de visión (PAN & TILT) + sensores de distancia, plataforma Gumstix (micro-PC embeded).
  • Proyecto 2: PWM -> TTL para servos digitales con sistema BIOLOID: Reescritura y reprogramación de la controladora para programación avanzada en C. Ejecución páginas de movimiento, por ejemplo para andar. Nueva placa de adaptación para el bus de 3 pins y 4 pins, + 8 puertos adicionales A/D, micro para lectura de sensores, PWM, Bus I2C, STI, RS232, Inputs generales. Aplicación bus I2C de la placa de expansión: Utilización de brújula y otros sensores para I2C. Placa Open Source a disposición de la comunidad.

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  • Proyecto 3: NEXT-STEP = Big Brother de BIOLOID: DARwIn-OP, Open Hardware y Open Source, con Intel Atom, visión, Linux Ubuntú, control PID, gyro+acelerómetro, controladora. Crítica: documentación pobre. Recopilar experiencia. Módulos especializados: Cabeza (Pan&Tilt), caminar parametrizable mediante herramientas proporcionadas. Módulos de visión: segmentación de color, servidor web para hacer streaming de imágenes. IRI ha desarrollado capa por encima para utilizar estas herramientas. Ejemplos: seguidor de líneas, giros controlados retroalimentados por error.

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Próximos pasos del Humanoid Lab del IRI (UPC-CSIC):

  1. Adaptación y ampliación mecánica escalable del DARwIN-OP para manipulación de objetos (Pinzas, “grippers”, manos, dedos, etc.)
  2. Adaptación de DARwIn-OP para visión kinética (3D)
  3. Adaptación de DARwIn-OP para mejoras y optimizaciones de algoritmos cinemáticos en el proceso de andar y caminar o correr.

Conclusión: Open Source = MODULARIDAD = Módulos funcionales especializados independientes reutilizables y bien documentados de uso público. Un cambio en un sitio o módulo no debe afectar a otro módulo funcional. Reaprovechamiento de conocimientos y trabajo de otros en un entorno de cambios tecnológicos acelerados.

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(N.A.) Si habláramos de aplicaciones para robots de Inteligencia Artificial, este concepto de modularidad Open Source expuesta por Guillem nos acercaría al nuevo concepto de Cloud Robotics o Inteligencia Open Source o modular/contextual para conseguir una inteligencia generalista y fuerte a partir de herramientas especializadas, bien documentadas, de acceso libre y ubicadas en el “cloud” y no necesariamente en el propio robot. Debería garantizarse el acceso universal a estas herramientas por parte de robots “genéricos” y potencialmente baratos, accediendo a estas herramientas cuyas direcciones IP estarían indexadas en servidores semiinteligentes especializados que redireccionen a cada robot para cada circunstancia o contexto específico al servidor (herramienta) adecuado, todo través de una simple conexión WiFi o 3G/4G/5G de bajo consumo embedida en el robot. La nuevas tecnologías de movilidad y smartphones aceleran y posibilitan este proceso.

Ha llegado el momento y la oportunidad de integrar en la nube los ladrillos (módulos especializados) de IA producidos por 55 años de historia de esta disciplina que cambiará nuestra generación o la de nuestros hijos. Hay que implementar la nueva capa de aplicación para máquinas. No sólo los humanos utilizamos herramientas y se nos considera inteligentes desde que lo hacemos.

4 de marzo de 2010

Curso de Iniciación a la robòtica humanoide. IRI

Durante Febrero de 2010 el IRI (Institut de Robòtica i Informàtica Industrial) ha impartido un curso de iniciación a la robótica humanoide (una de las primeras iniciativas en este sentido del estado español). El curso tenía como objetivo despertar el interés de los estudiantes por la robótica humanoide. Ha tenido un carácter claramente experimental, y por ello se ha puesto especial énfasis en introducir las herramientas y recursos que se utilizaron en las sesiones prácticas los 20 alumnos inscritos.

Para llevar a cabo con éxito esta iniciativa la empresa RO-BOTICA.com ha suscrito un convenio de donación con el IRI (UPC-CSIC), de un lote de distintas plataformas de robótica humanoide para impartir los cursos y proseguir con la investigación en robótica humanoide.

Acto de la firma del convenio entre el rector de la UPC, Antoni Giró y el director de RO-BOTICA, Antoni Ferraté


29 de marzo de 2008

ROBONOVA: El proyecto humanoide del IRII





Este proyecto dirigido por el Institut de Robòtica i Informàtica industrial, organismo conjunto de la UPC y el CSIC, está principalmente dirigido a estudiantes que deseen aprender los conceptos básicos de la robótica. La robótica esta incrementando su presencia cada día de nuestra vida, y desde el laboratorio están convencidos que los robots humanoides jugarán un papel creciente cada vez mas importantes en nuestras vidas.

Si estás interesado en la robótica y colaborar y participar en un grupo multidisciplinar, únete a su grupo: humanoid@iri.upc.edu



Utilizan robots comerciales apmliados con sensore y con unidades de proceso embedidads como gumstix, para crear robots atónomos capaces de reaccionar inteliegentemente a entornos variantes.












Propósitos y seguimiento del proyecto:

Funcionalidades:

  • Grados de libertad adicionales para las piernas para mejorar el giro
  • Carga de batería automática
  • Contactos en pies y manos para indicador de nivel de carga.
  • PCEmbedded (gumstix) puede utilizar ACPI o se necesita electronica a medida?
  • Pan and tilt: "pan" en la cabeza, y "pan" con el cuerpo es bastante difícil de implementar.
  • Reimplementación funciones de microcontrolador de bajo nivel en lrnguaje C.
  • Retroalimentación exterior de posición para cada servo para incrementar la velocidad del andar.
  • Retroalimentación de consumo extereno de corriente para implementar algoritmos control de bucle cerrado.
  • 4 sensore resistores en cada pié para medir la distribución de peso en los comportamientos.

    Comportamientos

  • Algoritmo de caminar basado en parameterización de distintas variables (longitud del paso, peso, altura, centro de masas, posición, etc.)
  • Seguimiento de línea blanca.
  • Exlamaciones de trinfo al finalizar el ejercicio.
  • Visión del corredor y modificación del comportamiento cuando se detecta un movimiento.
  • Interacción humano-robot utilizando captura de movimiento con el Swissranger
  • 4 de octubre de 2007

    Nit de la Recerca. Las exhibiciones de Ro-botica Global salen en TV3

    El pasado lunes 1 de Octubre se emitió en Canal 33, en el informativo Info K dirigido a niños, un reportaje sobre los robots de Ro-botica Global construidos por Gabrielet Ferraté (11 años, colaborador junior de Ro-botica Global), en el marco de la Nit de la Recerca organizado por la Generalitat y el Ayuntamiento de Barcelona, en el nuevo Parque de Investigación Biomédica de Barcelona. Conjuntamente con el robot ASIMO se presentaban otras novedades tecnológicas.

    En el vídeo podeis ver las explicaciones de Gabrielet con los robots en acción durante la noche del 29 de Septiembre:



    Prestad atención a las demostraciones del robot perro "Puppy" que Gabrielet ha construido con el kit de robots Bioloid.

    Ro-botica Global en la Xarxa de Televisions Locals de Catalunya. Videomontaje de sus robots en acción.

    Ro-botica Global y su Tienda de Robótica Personal empieza a tener cierta repercusión en los medios de comunicación audiovisuales.

    En este vídeo podeis ver un reportaje de la nueva tienda de robótica y algunos de sus robots en acción, en un reportaje (en lengua catalana) con vídeo musical de los robots en acción emitido por la Xarxa de Televisions Locals de Catalunya el sábado dia 29 de Septiembre:



    Se puede observar el robot humanoide Robonova-1 en acción y el perro Puppy construido con el kit Bioloid Comprehensive, así como los pequeñitos robots andantes CAM-10.

    11 de septiembre de 2007

    Robots Robonova jugando a futbol

    Con el kit de robótica Robonova se pueden construir y programar increibles robots humanoides para realizar distintas aplicaciones y juegos hasta ahora reservados solo para los humanos, como se puede ver en este vídeo donde los robots Robonova están enfrascados en un partido de futbol.

    (Con Música de Carmina Burana acompasada con los movimientos de los robots)



    El robot puede ser controlado con un mando a distancia con el que se ejecutan a conveniencia distintos programas precargados en el robot (con 16 servomotores).

    El kit Robonova se puede comprar a excelente precio en RO-BOTICA.