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23 de agosto de 2007

Restauración de mi brazo-robot de Lego

Hace unos 15 años, hacia 1993, construí con Lego Technic un brazó robótico tratando de imitar los robots industriales que exitian en la realidad, concretamente me inspiré en modelos de ASEA y ABB. Me propuese con este reto que fuera lo máximo parecido a un robot-brazo industrial de verdad, aprender a programar en C, controlarlo con un PC, aprender a controlar motres paso a paso, y programarlo como se programan los robots de verdad, ejecutando los programas con rapidez, precisión y suavidad.

En este artículo escrito entonces para la revista estudiantil Buran de la escuela Superior de Ingenieros Telecomunicaciones podeis ver las consideraciones que tuve en cuenta para su implementación.

El caso es que todavía lo conservo, pero en un estado lamentable, lleno de polvo y medio desmontado, así que me he propuesto restaurarlo. Este es su lamentable estado actual:



Como es palpable y notorio de la foto anterior, lo primero que necesitaba mis restos del robot era un buen lavado para sacarle el polvo acumulado por los años, así que le he sacado los motores para que no se mojaran y robot y yo al lavabo:



Una vez limpito y seco, ha comenzado el trabajo de restauración y encaje de las piezas (algunas las he tenido que sustituir y tirar porque estaban deterioradas). Este es el aspecto del robot a medio montar:



En el próximo post os mostraré fotos del robot montado y os descubriré algunos secretos de mi robot, y podreis contemplar los detalles del robot completamente restaurado (almenos la parte mecánica).

5 comentarios:

  1. Y esos motores!??

    Yo conocí unos motores antiguos de Lego. (Contando los nuevos del NXT serían los de 3 generaciones atrás) Eran como redondeados. Muy toscos. Pero esos que le has enchufado dudo que sean de lego jejej

    Menudo apaño.

    Por cierto ¿como va el sistema neumático?

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  2. Estos motores no son de Lego, ya que en aquella época todos eran de corriente continua y no podía tener un control de la posición para controlarlo desde el ordenador.

    Los que ves 5 motores paso a paso bipolares que compré en una tienda de electrónica de Barcelona. Estos motores paso a paso (a veces se encuentran en las impresoras antiguas), cada vez que le envias un pulso de corriente giran 7,5 grados. Tuve que implementar una etapa de potencia para alimentar las bobinas de los motores y enviarle los pulsos. Hay unos chips especializados para hacer esta tarea, por un puerto de entrada TTL alimentas un tren de pulsos con la frecuencia que quieres que gires el motor, y por el otro puerto le indicas el sentido de rotación. Es decir, con dos salidas del ordenador controlas un motor, y de la etapa de potencia de cada motor salen 5 cables para alimentar las bobinas de cada motor.

    Para el sistema pneumático me tuve que implementar una bomba de presión constante con un depósito de gasolina de un coche teledirigido donde bombeaba aire a presión con un motor de DC. Con otro motor de DC y la válvula manual de Lego me fabriqué una electroválvula para abrir y cerrar la pinza, y por último me fabriqué un detector de presión para mantener el tanque de aire a presión constante. Para ello utilicé un Pistón pneumático de lego, en equilibrio entre la fuerza del aire a presión y una goma de las de pollo cuya fuerza tenía que vencer. Cuando el tanque desiminuía la presión del aire, la goma encogía el pistón, y esto activaba la bomba de aire con el otro pistón de lego que bombeaba el aire por la fuerza de otro motor de corriente continua.

    Me lo pasaba bomba en vez de ir a clase!

    Saludos,
    Toni

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  3. Waska! Yo no tengo ni pajolera de robotica, auqnue estudie en la UPC 2 años... ya ves tu, para acabar dibujando para el Oasi y encontrar mi vocacion de dibujante de chaladuras.

    Pero joe! Ahora me encanta el mundo de los robots y de Lego y HE DECUBIERTO QUE A MI NOVIA TAMBIEN!
    Toma jeroma. Y todo gracias al Gonzo este xD

    Bueno, aunque no pueda mantener megaconversaciones superchachis con tecnicismos, intenatre aprender todo lo que peuda y ahorrar para comprarme una dorable bicho de estos...

    Nos leemos! Y gracias por todo... por cierto... no puedo agregar a Google reader este blog... me salta directamente a Igoogle... Que esta pasando aqui? Que raruno...

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  4. ¡Distorsió forever!
    Muy interesante el trasteo robótico. Ojalá llegue el día en el que los robots libren a la humanidad de los trabajos rutinarios y alienantes. Aunque claro, luego que no pase nada rollo Skynet...

    ¡Saludos!

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  5. En realidad los humanos y los robots nos parecemos mas de lo que parece: ambos tenemos inteligencia para tratar de ser felices (=funcionar correctamente)

    Además Asimov escribió unas leyes para protegernos de Skynet.

    Un saludo!

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